编者按：1977年，彼时还默默无名的乔治·卢卡斯携《星球大战》一炮而红，电影中忠诚勇敢的机器人——R2-D2让全美乃至全球的观众第一次对机器人有了具体而微的印象，在那个互联网还没有普及的年代，人类似乎听到了来自未来的“心跳”。
在各种数字化、智能化技术层出不穷的今天，机器人变得更加普及，其角色与含义也愈加丰富。千行百业的数字化浪潮中都会出现他们的身影。与此同时，由于机器人背后有着多种学科的交叉，其产业发展仍受制于技术研发水平、产业链上下游成熟度乃至于国际局势的影响，在不远的未来，全球机器人产业又将呈现出怎样的图景？
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为此，21世纪经济报道策划了“Robot潮声”系列报道，我们将从工业、医疗、家庭等各种场景出发，拆解当代机器人产业发展的密码。希望为行业提供一种独特的理解机器人产业的视角。
21世纪经济报道记者张梓桐 上海报道
近年来，随着在传统手术场景中介入的程度愈来愈深，医疗机器人正在成为行业关注的焦点。在近日举行的第87届中国国际医疗器械（春季）博览会上，手术机器人的智能化、精准度、远程控制能力等成为行业专家热议的话题。
而政策在近年来的发力支持，让手术机器人进一步踏上了商业化快车道。
3月21日，国家卫健委发布了《大型医用设备配置许可管理目录（2023年）》，管理品目获重大调整，将甲类大型医用设备兜底条款设置的单台（套）价格限额由3000万元调增为5000万元，乙类由1000-3000万元调增为3000-5000万元。医用设备采购名单进一步扩容。
这也被市场视为数年来，因为价格原因而未被满足的手术需求，将集中释放的重要推动力。手术机器人市场规模可能随之增大。
多位行业人士在现场告诉21世纪经济报道记者，随着政策开始发力，医疗器械价格有望进一步走低，而困扰手术机器人多年的商业化难题，也有望在未来得到解决。
商业化难题
事实上，中国手术机器人的市场规模在多年来一直困于成本难题，并未形成高效商业闭环。
以膝关节手术机器人为例。Pubmed数据显示，美国膝关节置换渗透率为258.7例/十万人，中国为13.5例/十万人，美国为中国的19倍，我国膝关节置换手术渗透率仍处于较低水平。
其中人工关节价格昂贵是造成渗透率低的重要原因，以膝骨关节炎为例，相关数据显示，我国目前约有1000万重度膝关节炎患者，全膝关节置换手术是解决重度膝关节炎的有效手段。
但随着相关政策的出台，骨科手术相关零部件的成本也在逐年下降。微创机器人集团常务副总裁兼首席商务官刘雨在现场告诉21世纪经济报道记者，2022年9月，“国采”开标后，人工关节从平均3万元降到万元以内，平均降幅达到80%以上。而关节手术渗透率也由此被“国采”打开了口子，与骨科相关的器械领域也随着骨科耗材的降价产生新的调整。
和华瑞博医疗科技商务总监丁乐乐也在现场向记者表达了类似的观点，他表示，和华瑞博在2018年只做了8台机器人辅助全膝关节手术，但是到2022年底，这一数字已经达到了2千台。
“这背后的原因一方面是传统手术中医生的紧缺，另一方面是机器人手术的低渗透率、高增长率。因此医生目前非常迫切的需要一个得力助手帮助他更高效的完成手术。机器人无疑是目前来说最好的选择。”丁乐乐说道。
而聚焦在技术本身，手术机器人在进入关节领域之后，又迎来了怎样的发展趋势？
丁乐乐介绍称，手术机器人在手术流程中主要是术前和术中两部分发挥着作用，在术前环节，机器人在拿到患者的CT后会根据CT进行三维重建，并且根据患者的实际情况制订手术规划；术中则通过快速的自动配准技术实现空间的配准，最终协助医生利用刀臂一体化的设计，轻推机械臂，完成精准稳定快速的截骨操作。
而全膝关节手术机器人主要由硬件和软件组成，其中最大的硬件组成部分是导航控制台和机械臂台车，而机械臂台车则集成了库卡的七轴机械臂和刀具，形成刀臂一体化设计，让机器人不仅仅可以完成导航定位的功能，更重要的是能在整个手术过程中真正的辅助医生进行截骨，成为一个真正的操作机器人 。
而将机械臂作成七轴的原因又是什么？
对此，丁乐乐对记者解释称，七轴机械臂的核心优势在于拥有非常大的运动空间，能够满足在截骨过程中不同角度的需求。
“独特柔性协作臂的特点就是可以在截骨过程中得到一个很好的轻巧的手感。并且库卡机械臂内部的供电模式能够实现信号和供电内部需求，所以能实现刀臂一体，换言之是并没有外泄的线，这样在整个手术过程中就安全有效，并且防止二次污染。”
除此之外，14公斤的较大荷载可以在不牺牲精度和寿命的情况下，帮助企业在后期开发不同的刀具，实现不同的功能。
精细化程度
此前，一位业内人士向记者指出，目前行业根据市场上目前手术机器人的智能化程度，把机器人分为三类，一个是导板型机器人，一个是拖拽型机器人，以及自动对位操作机器人。而自动对位机器人的智能化程度最高。
事实上，医疗机器人由于牵涉到人类的生命安全，其精细化程度以及智能化水平在所有机器人类别中，无意是最高的。以深耕工业机器人的库卡为例，其在进军精微程度相对更高的医疗机器人行业过程中，仍然遇到了一定的挑战。
库卡中国生命科学行业大客户经理王光耀告诉21世纪经济报道记者，医疗场景对机器人的安全控制，安全范围的监测、表面处理等方面都提出了更高的要求。同时每个轴环节的刹车制动等方面都也存在着较大的差异。
王光耀举例称，库卡机器人每隔一小时都要进行一个检测，如果检测无法通过，机器人则会紧急爆闸制止医生进行手术作业，而这些都是基于医疗场景下的改进与突破。
除此之外，在DSA（数字减影血管造影）场景下如何通过外部控制以及RSI软件进行外部信号输送，让不懂操作语言的医生也能够对机器人进行无差别的遥感控制，这些都是行业需要在与医生交流过程中去研发的医疗应用。
21世纪经济报道记者在现场看到，两个手术场景下库卡医疗机器人的具体应用，其中一台是复合手术机器人场景，另一台则是脊柱术中放射治疗场景，这个场景下分别应用了两个库卡的设备，分别是自动化的DSA，数字减影、血管造影和LBR的超声诊疗。
图说：库卡机器人 张梓桐拍摄
事实上，在已然是红海市场的医疗机器人行业当中，上述两个应用已是屡见不鲜，因此如何利用5G、物联网等技术进一步提高设备的精准性，成为行业要思考的下个课题。
在刘雨看来，远程手术搭载5G技术，对手术方式及医疗行业发展具备革命性意义。“患者和医生哪怕于千里之外，医生也可以开展手术操作，极大解决了患者的物理距离障碍，拓展了医生手术的时间和空间。尤其对优质医疗资源下沉、优化各区域医疗资源分配、缩小分级诊疗差距具有极大价值。”
王光耀则表示，5G同样为远程手术奠定了重要的技术支撑。“比如5G远程蜘蛛手，可以将库卡机器人的力反馈功能串联，通过5G信号的传输解决了远程控制设备中的信号延迟和缺乏感知的问题。”
